上下位机串口通信数据协议

用户2745

2025年12月19日修改

⚠️

2025.12.19

https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/standard_robot_pp_ros2

1.
RoboMaster C 型开发板发送​

1.1 已完成

Packet

包名

Header

发送帧头

Data

有效数据段

Publish ROS Topic

将包中数据发布到 Topic

ROS msg type

ROS 数据类型

Information

数据包功能概述

Debug

0x01

代码块

动态设置，取决于收到的 name 数据

"/serial/debug/" + name

example_interfaces/msg/Float64

代码块

用于上位机查看 Debug 数据

IMU

0x02

RobotStateInfo

0x03

代码块

•
type: /serial/robot_state_info​

•
state: TODO​

•
type: pb_rm_interfaces/msg/RobotStateInfo​

代码块

•
state: TODO​

描述通用机器人部位名称及其状态

Event

0x04

代码块

referee/event_data

代码块

裁判系统区域占领信息

上下位机串口通信数据协议​